客户是 国内一流的自动化焊接设备与自动化控制系统的综合服务商 ， 其 产品涉及航空航天、军工、冶金、船舶、电建、汽车、轨道交通、家电等十余个行业。从单台自动化焊接专机到基于总线控制技术的自动化焊接整线，其 都是 高效节能、自动化程度高、质量稳定 。

现有焊接工件为掘进机截齿，是掘进机最重要的部件，具有高强度、硬度特性的合金钢部件。工件焊接时会因为工件本身的尺寸差异导致焊接不良，在焊接之前需要通过 3D 视觉进行定位。

 3D视觉可以测量产生 2D 系统不能的形状信息。利用 3D 机器视觉提供的深度测量信息，由于物体位置 ( 距传感器的距离 ) 而导致的误差不再可能，这意味着物体可以在传感器的测量体积内的任何位置移动，并仍能得到准确的结果。

项目选择基恩士线激光 LJX 系列进行扫描获取数据实现视觉定位。 调试开始时，需要机器人抓取标准工件停留在基准位置进行标定，确定基准点坐标。机器人抓取工件以后，停留在 3D 引导检测工位。直线模组带动线激光进行扫描，获得 3D 数据。视觉检测软件对 3D 数据进行处理，得到与标准位置在 6 个自由度的偏差值。偏差值反馈给机器人，机器人根据反馈值进行调整， 实现焊接位置、角度准确无误。